Manejo de Los Sensores Ultrasónicos
El robot esquiva los obstáculos que se encuentran en su recorrido.
El robot tiene la capacidad de utilizar 7 Sensores ultrasonicos. Sin embargo por un tema simplificación de los algoritmos , ahorro de tiempo de sensores(ya que cada medida de sensor ultrasónico dependiendo la distancia que sensa puede demorar hasta 10ms[o más dependiendo del modelo del sensor] y como las lecturas son secuenciales el tiempo se multiplica por el numero de sensores y se retraza el algoritmo) se utilizó 4 sensores ultrasónicos para cubrir el espacio de detección suficiente para detección a 50 cm de los obtáculos y anticipación de movimiento.
Los sensores ultrasónicos tienen un angulo de deteccion segun su datasheet de aproximandamente 20° , sin embargo para corroborar se realizo pruebas a cada sensor y se obtuvo un angulo diferente para cada sensor en el rango de 10-15°.
También se modelo la parte delantera del robot para verificar el espacio de detección. Los sensores se simularon desde Proteus como Resistencias Variables y los Graficos Dinámicos se Crearon en Matlab, además la relación se hizo con puertos seriales Virtuales.
Pruebas de Funcionamiento del Algoritmo
