Experiencias en Investigacion : junio 2014

Proyecto Robot Navegador Autonomo , algunos alcances del Monitoreo Remoto y Planificación de Movimiento

Monitoreo Remoto

El Monitoreo Remoto se basa en visualizar la posición del robot en tiempo real mientras éste recorre las rutas asignadas.

Desde la estación de Control y Monitoreo se asignan y reciben las Coordenadas Geográficas.

El robot envia a la estación mediante Radio Frecuencia los Valores de Sus coordenadas :

Por ejemplo:

Localidades

Latitud

Longitud

Lima

12°0′ S

77°0′O

Antes de las pruebas físicas , se evaluo los algoritmos en simulación, para ello se utilizo Proteus para Simular las coordenadas y lectura de la data del GPS. Luego se Comunico el Proteus con Matlab el cual recibia el valor de las coordenadas desde Proteus(se hace un artificio para el envio de los valores de las coordenadas ya que el valor es de tipo FLOAT y lo que se puede enviar de manera SERIAL son enteros).

Matlab recibe las coordenadas e imprime la imagen del Robot en la GEOPOSICIÓN correspondiente en el mapa de Google Earth. Aca se hace uso del Toolbox KML de Matlab.

Planificación de Movimiento

Proyecto Robot Navegador Autonomo , algunos alcances de la Evasion de Obstáculos

Manejo de Los Sensores Ultrasónicos

El robot esquiva los obstáculos que se encuentran en su recorrido.

El robot tiene la capacidad de utilizar 7 Sensores ultrasonicos. Sin embargo por un tema simplificación de los algoritmos , ahorro de tiempo de sensores(ya que cada medida de sensor ultrasónico dependiendo la distancia que sensa puede demorar hasta 10ms[o más dependiendo del modelo del sensor] y como las lecturas son secuenciales el tiempo se multiplica por el numero de sensores y se retraza el algoritmo) se utilizó 4 sensores ultrasónicos para cubrir el espacio de detección suficiente para detección a 50 cm de los obtáculos y anticipación de movimiento.

Los sensores ultrasónicos tienen un angulo de deteccion segun su datasheet de aproximandamente 20° , sin embargo para corroborar se realizo pruebas a cada sensor y se obtuvo un angulo diferente para cada sensor en el rango de 10-15°.

También se modelo la parte delantera del robot para verificar el espacio de detección. Los sensores se simularon desde Proteus como Resistencias Variables y los Graficos Dinámicos se Crearon en Matlab, además la relación se hizo con puertos seriales Virtuales.

Pruebas de Funcionamiento del Algoritmo

Proyecto Robot Navegador Autonomo de Rutas Geograficas y Monitoreo Remoto en Google Earth

Introducción

El proyecto es un trabajo desarrollado mientras estudiaba en la Carrera de Ingenieria Mecatronica en la Facultad de Ingeniería Mecánica de la Universidad Nacional de Ingenieria-PERU.

La finalidad del proyecto es poder tener un móvil que pueda navegar autonomamente ciertos terrenos(de geografia no tan irregular) , en el cual va a detectar la presencia de algún objeto extraño. Al movil se le asigna tarea de navegacion y vision mandandole remotamente esos datos. Una vez que el robot tenga la tarea cargada en su programa(la que recibe a distancia) , el robot empezara a ejecutarla y se le podrá monitorear como recorre en google earth ademas nos enviara una señal que nos indicara que se detecto el objeto que tenia como tarea.

Partes del Robot

Breve Funcionamiento del Robot

Es posible aplicarla para diversas funciones finales como : seguridad , agricultura, medición de variables en terrenos peligrosos , militares , transporte , juegos, etc.

Archivos de Electronica Mecanica Programacion y Robotica

Comparto algunos codigos que hice en uno de mis proyectos. Espero que lo descifren y les sirva para algo.
Revisenlo cualquier cosa me consultan a mi correo.

arturocontrerasmartinez@gmail.com